剑杆织机发明于1870年是刚性剑杆织机，1922年用于织造棉织物。

　　柔性剑杆织机起始于1925年，1930-1940年形成商品化生产，50年代至60年代才真正实现剑杆织机的商品化生产，并逐步取得显著进步，目前剑杆织机引纬率达到1500米/分以上。

　　剑杆织机引纬方法的设计，包括刚性、柔性及可伸缩式的引纬方式，其主要产品是织造服装用面料，剑杆织机的引纬方式适应于多色引纬，可以生产12色引纬的多式花样图案的产品。积极式的剑杆驱动，可以对许多引纬比较困难的纱线完成引纬。

　　刚性剑杆织机引纬系统的最大优点是积极将纬纱传递到织口中心而不需要任何引导装置。占地面积小，但筘幅宽度有一定的限度。

　　柔性剑杆织机引纬系统的适应性强，应用范围广，引纬率显著增加，筘幅度宽可达460厘米。

　　20世纪最后15年剑杆织机的设计将电子计算机技术已引入织机中，微电子CAD-CAM体系得到广泛应用，使微电子技术、信息传递技术与织造技术形成完美的结合，许多电子装置及系统组成部分，尤其是微电子技术在剑杆织机上的广为应用。使剑杆织机的速度及引纬率大大提高。在1995年米兰及1999年巴黎展览会上，各世界展出了最新型高科技的剑杆织机。其运转速度及引纬率有很大的变化：

　　柔性剑杆织机引纬眩从1963年的315米/分上升到1999年的2000米/分；转速从1971年200转/分上升到1999年的800转/分。

　　刚性剑杆织机引纬率从1963年400米/分，上升到1999年的1300米/分；转速由1971年的300转/分，上升到1999年650转/分。其中舒美特（Somet)、泽尔、哔加诺、万特斯、多尼尔及津田驹的速度变化比较显著，中国剑杆织机的速度已达到504转/分。

　　剑杆织机的速度及引纬大大超过片梭织机，但幅宽尚不能与片梭织机相比拟。

　　舒美特的柔性剑杆织机引纬率约在753-1245社/分之间，幅宽为150-370厘米，而到1999年时引纬率已达到900-1525米/分，幅度为150-350厘米。哔加诺1991年的剑杆织机引纬率为78-1023米/分，1999年时在835-1330米/分，幅宽为128-312厘米。

　　全世界主要生产剑杆织机的厂家，包括中国在内约有18家公司，目前大多生产柔性剑杆织机。

　　新型剑杆织机已完全实现了电子计算机技术、传感技术、变频调速技术与织机机械的完善结合，其自动化水平主要表现在下述12个方面：

　　1、自动去除纬向疵点；2、自动寻纬；3、电子送经；4、自动启动标记防护装置；5、自动控制速度正、反转；6、自动落布；7、自动包装供应系统；8、自动开口均匀控制系统；9、电子纬纱制动系统；10、自动张力补偿；11、自动改变纬密；12、电子选纬系统。

　　予计未来剑杆织机的转速及引纬率可能还会有所提高，但更重要的是自动化水平进一步提高，使剑杆织机更加现代化。主要表现在自动化调节及更加精确的开口几何尺寸的设定。

　　纵观当代无梭织机的发展状况，由于喷气织机速度提高的幅度很大，转速可达到2000转/分，引纬率约在3000米/分，并实现阔幅，品种适应性由于幅宽加大，多色选纬、电子多臂、电子提花等技术实施也大大提高，因此喷气织机将会在无梭织机中居领先发展地位。由于剑杆织机是机械引纬方式 ，因此速度赶不上喷气织机的发展，但自动控制水平由于电子计算机等微电子技术的应用，会与喷气织机相差不多。具有一定的发展潜力，而片梭织机因速度较低，占地面积及用工都与喷气织机有较大的差距，但由于具有独特的性能，今后会在一些特殊领域里得到进一步的应用与发展。

　　2003年在英国伯明翰（Birmingham)举办的新的一届国际纺织机械展览会，会以更新的面貌出现。